Родителями Ланселота были король Бан и королева Элейна в стране Бенвик (Бофор ан валле). (Согласно некоторым версиям, его первоначальным (или крестильным) именем было «Галахад», но он сменил имя, и позже так был назван его сын).
Король Бан бежал из своей страны и скончался. Его жена отдала младенца дружелюбно настроенной фее - Деве Озера, которая воспитала мальчика.
Попав в Камелот, он полюбил королеву Гвиневру, и она также полюбила его. Во имя своей Прекрасной Дамы он совершил множество подвигов. В частности, спасение похищенной королевы от сэра Мелеаганта легло в основу «Рыцаря в тележке» Кретьена де Труа: как-то Гвиневру похитил сэр Мелегант и, чтобы добраться до его замка, Ланселоту пришлось поступиться своим благородством и воспользоваться тележкой (с точки зрения рыцарской морали — позорное деяние, ибо в ней возили только преступников).
Матерью Галахада стала Элейна, дочь короля Пелеса из Корбеника (родственника Иосифа Аримафейского и хранителя Грааля), пытавшаяся соблазнить рыцаря. Ланселот, будучи в гостях у её отца, отказывался от подобной «чести», но придворная дама Брузена навела на девушку чары, и та стала похожа на Гвиневру. Когда Ланселот узнал об обмане, было уже поздно.
Гвиневра разгневалась на своего рыцаря и прогнала его. Ланселот сошёл с ума от горя, и скитался целых два года, и никто не принимал его за рыцаря, и не знал, где он. Его товарищи по Круглому столу искали его, но тщетно.
Как-то Ланселот забрёл в Корбеник. Несмотря на то, что он был в шутовском наряде, Элейна узнала любимого и исцелила его силой Грааля. Он поселился с ней в замке Блиант на острове. А когда их сыну было уже 14 лет, Ланселот по просьбе своих друзей вернулся в Камелот и его связь с королевой возобновилась.